讲述了四个性格迥异的初中生——班长“小静”、调皮鬼“阿豪”、胆小者“小哲”和神秘转学生“艾琳”——在暑假夏令营中，因为一次意外，共同在深山老林里发现了一顶被遗忘的、古老而巨大的帐篷。帐篷内部空间异常广阔，且每次进入都会根据进入者的内心，呈现出不同的景象，有的是图书馆，有的是游戏厅，有的是星空。为了守住这个秘密，四人成立了“帐篷探险队”。在一次次奇妙的探险中，他们不仅收获了友谊，也各自战胜了内心的恐惧与弱点。
夏令营结束前夜，四人最后一次进入帐篷。这一次，帐篷里出现了一面巨大的镜子，映照出他们未来各自的模样。他们看到彼此依然是最好的朋友，这份友谊没有因为时间而褪色，约定十年后再回来。
小哲的内心空间变成了一座巨大的迷宫，他害怕得不敢前进。伙伴们没有放弃他，手拉手带着他一起走。在迷宫尽头，小哲发现了自己内心的勇气，原来他一直都比自己想象的要坚强。
艾琳的内心空间是一片冰封的荒原，这让伙伴们感到惊讶。艾琳终于坦白，她是一个即将搬家的孩子，因为害怕离别，所以一直封闭自己。伙伴们用温暖融化了她心中的冰雪。
阿豪的内心空间变成了一个巨大的街机游戏厅，他兴奋地拉着大家打游戏。但游戏里隐藏着阿豪和已故爷爷的回忆，他通过游戏向伙伴们讲述了爷爷的故事，让大家看到了他调皮背后的深情。
小静的内心空间是一座无限延伸的图书馆，里面的书都是她读过的。伙伴们发现她其实一直背负着班长身份的压力，害怕让人失望。在这座图书馆里，她学会了放松，做回了真正的自己。
四人因为追一只受伤的野兔而迷路，在树林深处发现了这顶散发着微光的帐篷。好奇心驱使下他们走了进去，发现里面是一个温暖的客厅，像是专门为他们准备的一样，从此开始了他们的秘密探险。